环岛是处理起来相对比较困难的一种赛道元素。条条大路通环岛，解决环岛问题也有许多不同的方案。在我参考过环岛的代码时，复杂的代码逻辑和庞大的代码量使我望而却步，见到巨人的肩膀魁梧却布满荆棘，我决定自己动手 ...

代码从逐飞科技的开源库开始。 想要站在巨人的肩膀上，首先要爬上巨人。在抄别人的代码时，我将会经常发现一些不尽如人意的地方，但是为了使代码顺利运行，我将标记出这些问题而不改善。 在主循环中首先判断摄 ...

环岛处理方法存在一个严重的 bug，在入环或过环时会出现反向打角的现象。以左侧入环为例，小车首先会发现左侧存在一个 V 字跳变点，同时根据这个跳变点补右边线，这是正确的。然而，当小车向左打角到一定程度 ...

舵机 PID 控制首先要得到一个偏差值，得到偏差值的途径是识别赛道中间的电磁线或者使用摄像头进行图像识别。目前的方案是摄像头采集图像，使用大津法求动态阈值，图像二值化，然后从图像底端向上搜索左右边线， ...